关羽押解着王忠，回到徐州拜见刘备。刘备问：“你是什么人？现居何职？竟敢假冒曹丞相！”王忠说：“怎敢有诈。是奉命让我虚张声势，作为疑兵。丞相实际上不在这里。”刘备让人给他衣服和酒食，暂且监押起来，等捉住刘岱，再作商议。关羽说：“我知道兄长有和解的意思，所以把他生擒回来。”刘备说：“我担心翼德急躁粗暴，杀了王忠，所以不让他去。这种人杀了没有益处，留下他可以作为和解的契机。”张飞说：“二哥捉了王忠，我去把刘岱生擒来！”刘备说：“刘岱从前担任兖州刺史，虎牢关讨伐董卓的时候，也是一镇诸侯，如今作为前军，不可轻视。”张飞说：“这种人何足挂齿！我也像二哥一样把他生擒回来就是了。”刘备说：“只恐怕你坏了他的性命，误了我的大事。”张飞说：“如果杀了他，我偿他性命！”刘备于是给他三千军马。张飞领兵前进。
刘岱得知王忠被擒，坚守不出。张飞每天在营寨前叫骂，刘岱听说叫骂的是张飞，越发不敢出战。张飞守了几天，见刘岱不出战，心生一计：传令今夜二更去劫寨；白天却在帐中饮酒装醉，找军士的过错，打了一顿，把他绑在营中，说：“等我今夜出兵的时候，用他来祭旗！”却暗中让左右把那军士放走。军士得以逃脱，偷偷跑出营寨，径直跑到刘岱营中报告劫寨的事情。刘岱见投降的士卒身受重伤，就相信了他的话，虚设空寨，在外面设下伏兵。当天夜里张飞却分兵三路，中路派三十多人，去劫寨放火；又让两路军抄到刘岱营寨后面，以看到火起为信号，夹击敌军。三更时分，张飞亲自率领精兵，先截断刘岱的后路；中路三十多人，冲入寨中放火。刘岱的伏兵正要杀入，张飞的两路兵马一齐杀出。刘岱的军队大乱，他们根本不知道张飞的兵马有多少，各自溃散。刘岱率领一队残军，夺路而逃，正好撞见张飞，狭路相逢，躲避不及，两马刚一交锋，就被张飞生擒过去。其余的人都投降了。张飞派人先到徐州报信。刘备听说后，对关羽说：“翼德向来粗莽，如今也会用智谋了，我没有忧虑了！”于是亲自出城迎接张飞。张飞说：“哥哥说我急躁粗暴，今天怎么样？”刘备说：“不用言语激你，你怎么会使用计谋！”张飞大笑。
刘备见刘岱被绑了过来，急忙下马为他解开绳索，说：“小弟张飞冒犯了您，希望您能恕罪。”于是把刘岱迎入徐州，放出王忠，一同款待。刘备说：“之前因为车胄要害我，所以我不得不杀了他。丞相错以为我谋反，派二位将军前来问罪。我深受丞相大恩，正想着报效，怎么敢谋反呢？二位将军回到许都，希望在丞相面前为我美言分辩，那就是我的万幸了。”刘岱、王忠说：“深感使君不杀之恩，我们会在丞相面前为您说好话，用我们两家老小为使君担保。”刘备表示感谢。第二天，刘备把他们原来的军马全部归还，送出城外。
刘岱、王忠走了不到十几里，一声鼓响，张飞拦住去路，大声喝道：“我哥哥太糊涂了！捉住贼将怎么又放了？”吓得刘岱、王忠在马上直发抖。张飞瞪大眼睛，挺枪赶来，背后一人飞马大叫：“不得无礼！”一看，是关羽。刘岱、王忠这才放下心来。关羽说：“既然兄长已经放了他们，我弟弟为何不遵守法令？”张飞说：“这次放了，下次他们又来。”关羽说：“等他们再来，再杀不迟。”刘岱、王忠连声告退说：“就算丞相诛杀我们三族，我们也不来了。希望将军宽恕。”张飞说：“就算曹操亲自来，也杀得他片甲不留！这次暂且寄下你们两颗脑袋！”刘岱、王忠抱头鼠窜地逃走了。关羽、张飞回去拜见刘备说：“曹操必定会再来。”孙乾对刘备说：“徐州是容易遭受攻击的地方，不能长久居住；不如分兵屯驻小沛，守住邳城，形成掎角之势，以防备曹操。”刘备采纳了他的建议，命令关羽镇守下邳；甘夫人、糜夫人也安置在下邳。甘夫人是小沛人，糜夫人是糜竺的妹妹。孙乾、简雍、糜竺、糜芳镇守徐州。刘备与张飞屯驻小沛。刘岱、王忠回去拜见曹操，详细说了刘备没有谋反的事情。曹操怒骂：“辱没国家的废物，留你们有什么用！”喝令左右把他们推出去斩首。正是：犬豕何堪共虎斗，鱼虾空自与龙争。